#ifndef MPC_H
#define MPC_H

#include <vector>
//#include "Eigen-3.3/Eigen/Core"
#include <Eigen/Core>

class MPC {
 public:
  MPC();

  virtual ~MPC();

  // 给定一个初始状态求解模型: 将下一个状态和执行动作以向量的形式返回。
  std::vector<double> Solve(const Eigen::VectorXd &x0, const Eigen::VectorXd &coeffs);
};

#endif  // MPC_H
